[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 5، شماره 2 - ( 12-1397 ) ::
جلد 5 شماره 2 صفحات 55-73 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی
دکتر اردشیر محمدزاده*
دانشگاه بناب، بناب ، ardashir_m@yahoo.com
چکیده:   (1297 مشاهده)

دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل­ کننده خطی­ سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می­ شود. ابتدا فرض می­ شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می­ شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می­ شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه­ سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه­ سازی نشان می ­­دهد که کنترل­ کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می ­تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.

واژه‌های کلیدی: کنترل کننده عصبی، نرون های تحریک کننده وساکن‌کننده، مدلغزشی، خطی سازی پسخور، کنترل تطبیقی و ربات.
متن کامل [PDF 1141 kb]   (509 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: شبکه های عصبی
دریافت: ۱۳۹۶/۱۱/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۷/۹/۱۰ | انتشار: ۱۳۹۸/۴/۱۲
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mohammadzadeh A. adaptive control of two-link robot manipulator based on the feedback linearization method and the proposed neural network. JNSEE. 2019; 5 (2) :55-73
URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-180-fa.html

محمدزاده اردشیر. کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی. مجله سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1397; 5 (2) :55-73

URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-180-fa.html



دوره 5، شماره 2 - ( 12-1397 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.18 seconds with 32 queries by YEKTAWEB 4122