[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 5، شماره 2 - ( 4-1398 ) ::
جلد 5 شماره 2 صفحات 55-73 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی
دکتر اردشیر محمدزاده*
دانشگاه بناب، بناب ، ardashir_m@yahoo.com
چکیده:   (325 مشاهده)

دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل­ کننده خطی­ سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می­ شود. ابتدا فرض می­ شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می­ شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می­ شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه­ سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه­ سازی نشان می ­­دهد که کنترل­ کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می ­تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.

واژه‌های کلیدی: کنترل کننده عصبی، نرون های تحریک کننده وساکن‌کننده، مدلغزشی، خطی سازی پسخور، کنترل تطبیقی و ربات.
متن کامل [PDF 1141 kb]   (91 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: شبکه های عصبی
دریافت: ۱۳۹۶/۱۱/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۷/۹/۱۰ | انتشار: ۱۳۹۸/۴/۱۲
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mohammadzadeh A. adaptive control of two-link robot manipulator based on the feedback linearization method and the proposed neural network. JNSEE. 2019; 5 (2) :55-73
URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-180-fa.html

محمدزاده اردشیر. کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی. مجله سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1398; 5 (2) :55-73

URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-180-fa.html



دوره 5، شماره 2 - ( 4-1398 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
Persian site map - English site map - Created in 0.17 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3977