[صفحه اصلی ]     [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 3، شماره 1 - ( 6-1394 ) ::
برگشت به فهرست نشریات جلد 3 شماره 1 صفحات 70-100
شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی مبتنی بر رویتگر غیرخطی EKF پیوسته زمان برای شناور زیرسطحی NPS AUV II
حمید موسویان1، حمیدرضا کوفیگر * ، محسن اکرامیان1
1- دانشگاه اصفهان- گروه مهندسی برق
استادیار دانشگاه اصفهان، دانشگاه اصفهان- گروه مهندسی برق ، Koofigar@eng.ui.ac.ir
چکیده:   (4449 مشاهده)

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) پیوسته زمان مطرح، و همگرایی خطای حالت ماندگار تخمین به سمت صفر تضمین می‌گردد. به این منظور ضرایب هیدرودینامیکی شناور به عنوان متغیرهای حالت مکمل سیستم در نظر گرفته می‌شود، و با استفاده از رویتگر EKF براساس داده‌های ورودی- خروجی سیستم با وجود نویز در اندازه گیری سنسورها، نهایتاً متغیرهای حالت مدل غیرخطی و ضرایب هیدرودینامیکی مورد نظر متناسب با ایجاد یک مانور حرکتی، موسوم به (مسیر) حلزونی شکل ، تخمین زده می‌شوند. به منظور تحلیل عددی عملکرد روش پیشنهادی، معادلات دینامیکی شناور NPS AUV II به عنوان یک نوع شناور زیرسطحی پرکاربرد معرفی، و مقایسه‌ای بین خروجی‌های مدل شناسایی شده و مدل واقعی، انجام می‌گیرد.

واژه‌های کلیدی: شناور زیرسطحی خودگردان، رویتگر غیرخطی، فیلترکالمن توسعه یافته، ضرایب هیدرودینامیکی، مانور حلزونی شکل
متن کامل [PDF 828 kb]   (906 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: ۱۳۹۳/۱۱/۲۵ | پذیرش: ۱۳۹۴/۵/۱ | انتشار: ۱۳۹۴/۷/۱۸
ارسال پیام به نویسنده مسئول



XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mousavian H, Koofigar H, Ekramian M. Nonlinear 6DOF Model Identification based on Nonlinear Continuous-time EKF Observer for Underwater Vehicle NPS AUV II. JNSEE. 2015; 3 (1) :70-100
URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-118-fa.html
موسویان حمید، کوفیگر حمیدرضا، اکرامیان محسن. شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی مبتنی بر رویتگر غیرخطی EKF پیوسته زمان برای شناور زیرسطحی NPS AUV II. مجله سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1394; 3 (1) :70-100
برگشت به فهرست نشریات دوره 3، شماره 1 - ( 6-1394 )
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
Persian site map - English site map - Created in 0.155 seconds with 801 queries by AWT YEKTAWEB 3174