[صفحه اصلی ]     [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 3، شماره 1 - ( 6-1394 ) ::
برگشت به فهرست نشریات جلد 3 شماره 1 صفحات 101-121
ارائه الگوریتم SLAMاینرسی سه بعدی کارآمد برای پهپاد و بکارگیری آن در محیط شبیه‌سازی براساس اطلاعات پروازی واقعی
عسکر عزیزی1، حمید نوری سولا1، امین صادقی امامقلی2 ، امیر ریخته گر قیاسی *
1- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
2- دانشکده هوا فضا
دانشيار دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر ، agiasi@tabrizu.ac.ir
چکیده:   (3509 مشاهده)
موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیستم‌های موقعیت‌یاب خارجی همچون GPS و یا هر نوع اطلاعات از قبل تهیه شده ندارد. این مطالعه سیستمی جامع ارایه می‌کند بطوریکه علاوه بر اینکه برکارایی ودقت SLAM سه بعدی می‌افزاید، بر دو مشکل اساسی نیز که در تحقیقات قبلی توجه کمی به آن‌ها شده است غلبه می‌کند؛ اول اینکه کلیه درجات آزادی را برای پهپاد در نظر می‌گیرد یعنی تغییرات موقعیت پهپاد تنها در دو جهت y و x محدود نشده و بلکه تغییرات ارتفاع پهپاد نیز در نظر گرفته ‌می‌شود، دوم اینکه محدودیتی برای موقعیت نشانه‌ها وجود نداشته، یعنی سیستم برپایه سنسورهای اینرسی قادر است تمام نشانه‌ها را در ارتفاعات متفاوت مشاهده کند. نهایتا با استفاده از اطلاعات پروازی یک هواپیمای واقعی، صحت عملکرد الگوریتم با ارایه نتایج شبیه‌سازی‌ها به اثبات رسید
واژه‌های کلیدی: سیستم ناوبری اینرسی، مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان، هواپیمای بدون سرنشین، فیلتر کالمن بسط یافته
متن کامل [PDF 525 kb]   (1375 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: ۱۳۹۳/۱۱/۲۷ | پذیرش: ۱۳۹۴/۵/۱ | انتشار: ۱۳۹۴/۷/۱۸
ارسال پیام به نویسنده مسئول



XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Azizi A, Nourisola H, Saedghi-Emamgholi A, Rikhtehgar-Giasi A. simulation of 3D inertia SLAM algorithm based on actual flight data for UAV . JNSEE. 2015; 3 (1) :101-121
URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-120-fa.html
عزیزی عسکر، نوری سولا حمید، صادقی امامقلی امین، ریخته گر قیاسی امیر. ارائه الگوریتم SLAMاینرسی سه بعدی کارآمد برای پهپاد و بکارگیری آن در محیط شبیه‌سازی براساس اطلاعات پروازی واقعی. مجله سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1394; 3 (1) :101-121
برگشت به فهرست نشریات دوره 3، شماره 1 - ( 6-1394 )
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
Persian site map - English site map - Created in 0.155 seconds with 804 queries by AWT YEKTAWEB 3174