[صفحه اصلی ]     [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 3، شماره 1 - ( 6-1394 ) ::
برگشت به فهرست نشریات جلد 3 شماره 1 صفحات 122-137
طراحی قانون هدایت غیرخطی و مقاوم با در نظر گرفتن دینامیک تقریبی حلقه کنترل
آقای وحید بهنام گل1 ، دکتر احمدرضا ولی *
1- تهران، لویزان
استاديار دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، لویزان ، ar.vali@aut.ac.ir
چکیده:   (2469 مشاهده)
در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک حلقه کنترل که فرض می‌شود توسط یک خودخلبان پایدار شده است، به‌صورت تاخیر مرتبه اول تقریب زده شده و در روند طراحی به همراه معادلات دینامیکی حاکم بر سینماتیک نسبی در نظر گرفته می‌شود. برای حل این مسئله به دلیل غیرخطی بودن معادلات حاکم بر هندسه‌ی درگیری و وجود اغتشاش و نامعینی‌هایی همچون مانور هدف از کنترل مد لغزشی استفاده می‌شود. بنابراین تنها با داشتن محدوده‌ی این نامعینی‌ها می‌توان قانون هدایت را طراحی نمود و نیازی به اندازه‌گیری و یا تخمین آنها در حین رهگیری نیست. متغیر لغزش با توجه به ایده‌ی ناوبری موازی، با استفاده از سرعت نسبی جانبی بین رهگیر و هدف تعریف می‌شود. سپس با طراحی کنترل کننده‌ای که متغیر لغزش را به صفر برساند، خط دید بین رهگیر و هدف نچرخیده و در صورت نزدیک شدن رهگیر به هدف، طبق ایده‌ی ناوبری موازی، برخورد حتمی خواهد بود. از معایب کنترل ساختار متغیر نیز رخ دادن پدیده‌ی نوسانات ناخواسته می-باشد که برای رفع این مشکل در این مقاله، از روش‌ تقریب پیوسته استفاده شده و تابع ناپیوسته‌ی علامت با تابعی پیوسته تقریب زده شده است.
واژه‌های کلیدی: هدایت، دینامیک حلقه کنترل، کنترل مد لغزشی
متن کامل [PDF 419 kb]   (868 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل غیر خطی
دریافت: ۱۳۹۳/۱/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۴/۱/۳۱ | انتشار: ۱۳۹۴/۷/۱۸
ارسال پیام به نویسنده مسئول



XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Behnamgol V, vali A. Nonlinear and Robust Guidance Law Design Considering Approximation of Control Loop Dynamics. JNSEE. 2015; 3 (1) :122-137
URL: http://jnsee.sut.ac.ir/article-1-99-fa.html
بهنام گل وحید، ولی احمدرضا. طراحی قانون هدایت غیرخطی و مقاوم با در نظر گرفتن دینامیک تقریبی حلقه کنترل. مجله سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1394; 3 (1) :122-137
برگشت به فهرست نشریات دوره 3، شماره 1 - ( 6-1394 )
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
Persian site map - English site map - Created in 0.156 seconds with 798 queries by AWT YEKTAWEB 3174