[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
برای داوران::
ثبت نام و اشتراک::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
آمار نشریه::
فهرست داوران::
شبکه‌ های اجتماعی::
::
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
:: دوره 10، شماره 1 - ( 1-1402 ) ::
جلد 10 شماره 1 صفحات 32-4 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل مقاوم آرایش مبتنی بر ساختار مجازی برای موبایل رباتهای غیر هولونومیک
سید سجاد موسی پور* ، سید شهاب الدین سید صاحبی
دانشگاه شهید چمران اهواز ، s.moosapour@scu.ac.ir
چکیده:   (1162 مشاهده)
در این مقاله به کنترل آرایش بر پایه ساختار مجازی برای سیستم ربات موبایل غیرهولونومیک با دو مدل معادله سینماتیکی معین و نامعین پرداخته می­ شود. در ابتدا معادلات آرایش مدل معین محاسبه شده و سپس اثبات می­ شود که می‌توان با استفاده از تئوری کنترل مدلغزشی برای هر دو موبایل ربات در حال حرکت، یک شکل هندسی ایجاد کرده و آن حالت را حفظ کرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرایش مدل نامعین، یک کنترل‌کننده مدلغزشی طراحی می­ شود که قادر است مدل نامعین را با شرط داشتن محدوده نامعینی معادله سینماتیک، کنترل کند. برای هر طراحی، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم مورد بررسی قرار می­ گیرد. در پایان، به منظور مقایسه عملکرد کنترل­ کننده­­های طراحی شده، یک کنترل‌کننده بازگشت­ به­ عقب از قبل طراحی شده معرفی می‌شود و نتایج در قالب شبیه‌سازی ارائه خواهد شد. نتایج شبیه­ سازی نشان­دهنده عملکرد مؤثر کنترل­کننده های طراحی شده می­ باشد.
شماره‌ی مقاله: 1
واژه‌های کلیدی: سیستم چند عامله، آرایش، ساختار مجازی، منابع تولید پراکنده، روبات سیار غیر هولونومیک، کنترل مد لغزشی
متن کامل [PDF 9804 kb]   (647 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل غیر خطی
دریافت: 1400/1/1 | پذیرش: 1401/4/9 | انتشار: 1402/9/21
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Moosapour S S, Seyed Sahebi S S A. Robust Formation Control based on Virtual Structure for Nonholonomic Mobile Robots. Nonlinear Systems in Electrical Engineering 2023; 10 (1) : 1
URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-370-fa.html

موسی پور سید سجاد، سید صاحبی سید شهاب الدین. کنترل مقاوم آرایش مبتنی بر ساختار مجازی برای موبایل رباتهای غیر هولونومیک. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1402; 10 (1) :4-32

URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-370-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 10، شماره 1 - ( 1-1402 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.15 seconds with 36 queries by YEKTAWEB 4642