Nonlinear Systems in Electrical Engineering
سامانه های غیر خطی در مهندسی برق
Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
Engineering & Technology
http://journals.sut.ac.ir/jnsee
1
admin
2322-3146
2322-3146
doi
fa
jalali
1400
12
1
gregorian
2022
3
1
8
2
online
1
fulltext
fa
طراحی کنترل مدلغزشی ترمینال زمان-ثابت برای ربات با چرخهای مکانوم
Design of Fixed-time Terminal Sliding Mode Control for Robot with Mecanum Wheels
کنترل غیر خطی
Nonlinear Control
پژوهشي
Research
<span dir="RTL">در این مقـاله، ورودی کنترلی بر پایهی کنترل مدلغزشی ترمینال، برای ربات چهار چرخ با چرخهای مکانوم برای حرکت در یک مسیر از پیش تعیین شده و همگرایی به آن در یک زمان ثابت ارائه شده است. ابتدا با توجه به ساختار ربات مدل دینامیکی ربات ارائه میگردد، این مدل از یک معادلـهی غیرخطی درجه دو تبعیت میکند. برپایهی روش کنترل مدلغزشی ترمینال، یک سطح لغزشی غیرخطی که تابعی از بردار خطای وضعیت میباشد تعریف شده و سپس ورودی کنترلی برپایهی این سطح لغزشی طراحی صورت گرفته است. با استفاده از قضیه لیاپانوف اثبات شده است که با بکار بردن این ورودی کنترلی، ربات به مسیر از پیش تعیین شده در یک زمان ثابت همگرا میگردد. زمان همگرایی به صورت تابعی از ثابتهای تعریف شده در ورودی کنترلی است. در نهایت شبیه سازی برپایهی ورودی کنترلی ارائه شده و نتایج حاصل نشان داده شده است</span>.
In this paper, a control input based on terminal sliding mode control is provided for a mobile robot with four Mecanum wheels to move in a predetermined path and convergence into the path in a fixed-time. First, according to the robot structure, a dynamic model of the robot is presented. The dynamic model follows a nonlinear second-order equation. Based on terminal sliding mode control, a nonlinear sliding surface which is a function of position error vector is defined and then the control input is designed based on this sliding surface. Using the Lyapunov theorem, it has been proven that, using this control input, the robot converges to the predetermined path at a fixed time. The convergence time is a function of the constants defined in the control input. Finally, the simulation is presented based on the control input and the results are shown.
کنترل مدلغزشی ترمینال, ربات چهارچرخ, چرخ مکانوم, سطح لغزشی, پایداری زمان ثابت
Terminal sliding mode control, four wheels robot, Mecanum wheels, sliding surface, fixed-time stability.
19
37
http://journals.sut.ac.ir/jnsee/browse.php?a_code=A-10-624-1&slc_lang=fa&sid=1
Javad
Mowlaee
جواد
مولائی
Jackmowl@aol.com
10031947532846002723
10031947532846002723
No
Science and Research Branch of Islamic Azad University, Tehran
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم تحقیقات، تهران
Akbar
Sharghi
اکبر
شرقی
Akbarsharghi1@gmail.com
10031947532846002724
10031947532846002724
Yes
Malek Ashtar University of Technology, Tehran
دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
Reza
Aghaei Togh
رضا
آقایی طوق
reza_tog@srbiau.ac.ir
10031947532846002725
10031947532846002725
No
Science and Research Branch of Islamic Azad University, Tehran
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم تحقیقات، تهران