دانشگاه بناب, دانشکده فنی و مهندسی, گروه مهندسی برق, ایران
چکیده
دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل کننده خطی سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می شود. ابتدا فرض می شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تاخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.
محمدزاده، اردشیر. (1397). کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی. سامانه های غیرخطی در مهندسی برق، 5(2)، 55–73.
MLA
محمدزاده، اردشیر. "کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی"، سامانه های غیرخطی در مهندسی برق، 5، 2، 1397، 55–73.
HARVARD
محمدزاده، اردشیر. (1397). 'کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی'، سامانه های غیرخطی در مهندسی برق، 5(2), pp. 55–73.
CHICAGO
محمدزاده، اردشیر، "کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی." سامانه های غیرخطی در مهندسی برق، 5 2 (1397): 55–73,
VANCOUVER
محمدزاده اردشیر. کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی. JNSEE. 1397;5(2):55–73.
