[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
برای داوران::
ثبت نام و اشتراک::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
آمار نشریه::
فهرست داوران::
شبکه‌ های اجتماعی::
::
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
:: دوره 8، شماره 2 - ( 12-1400 ) ::
جلد 8 شماره 2 صفحات 37-19 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی کنترل مدلغزشی ترمینال زمان-ثابت برای ربات با چرخ‌های مکانوم
جواد مولائی ، اکبر شرقی* ، رضا آقایی طوق
دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران ، Akbarsharghi1@gmail.com
چکیده:   (3243 مشاهده)
در این مقـاله، ورودی کنترلی بر پایه‌ی کنترل مدلغزشی ترمینال، برای ربات چهار چرخ با چرخ‌های مکانوم برای حرکت در یک مسیر از پیش تعیین شده و همگرایی به آن در یک زمان ثابت ارائه شده است. ابتدا با توجه به ساختار ربات مدل دینامیکی ربات ارائه می‌گردد، این مدل از یک معادلـه‌ی غیرخطی درجه دو تبعیت می‌کند. برپایه‌ی روش کنترل مدلغزشی ترمینال، یک سطح لغزشی غیرخطی که تابعی از بردار خطای وضعیت می‌باشد تعریف شده و سپس ورودی کنترلی برپایه‌ی این سطح لغزشی طراحی صورت گرفته است. با استفاده از قضیه لیاپانوف اثبات شده است که با بکار بردن این ورودی کنترلی، ربات به مسیر از پیش تعیین شده در یک زمان ثابت همگرا می‌گردد. زمان همگرایی به صورت تابعی از ثابت‌های تعریف شده در ورودی کنترلی است. در نهایت شبیه سازی برپایه‌ی ورودی کنترلی ارائه شده و نتایج حاصل نشان داده شده است.
شماره‌ی مقاله: 2
واژه‌های کلیدی: کنترل مدلغزشی ترمینال، ربات چهارچرخ، چرخ مکانوم، سطح لغزشی، پایداری زمان ثابت
متن کامل [PDF 1667 kb]   (1407 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل غیر خطی
دریافت: 1399/6/17 | پذیرش: 1400/11/20 | انتشار: 1401/9/4
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mowlaee J, Sharghi A, Aghaei Togh R. Design of Fixed-time Terminal Sliding Mode Control for Robot with Mecanum Wheels. Nonlinear Systems in Electrical Engineering 2022; 8 (2) : 2
URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-354-fa.html

مولائی جواد، شرقی اکبر، آقایی طوق رضا. طراحی کنترل مدلغزشی ترمینال زمان-ثابت برای ربات با چرخ‌های مکانوم. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1400; 8 (2) :19-37

URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-354-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 8، شماره 2 - ( 12-1400 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.14 seconds with 37 queries by YEKTAWEB 4642